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机械手的功能

来源:www.telynx.net 发表时间:2016-09-22

1、分辨率

在机械手功能中,精度常常容易和分辨率、位置重复精度相混淆。机械手的分辨率是由系统设计参数所决定的,并受到位置反馈检测单元性能的影响。同时,分辨率又分为编程分辨率与控制分辨率。

编程分辨率是指程序中可以设定的最小距离单位,又称基准分辨率。例如:当电机旋转0.1°,机械手腕点(手臂尖端点)移动的直线距离为0.01mm时,其基准分辨率为0.01°mm。

控制分辨率是位置反馈回路能够检测到的最小位移量。例如:若每周(转)1000个脉冲的增量方式的光码盘与电机同轴安装的话,则电机每转0.36°即(360°)/1000rpm,光码盘就发出一个脉冲,因此,0.36°以下的角度变化无法检测,该系统的控制分辨率为0.36°。

当编程分辨率与控制分辨率相等时,系统性达到最高,两者统称系统分辨率。

2、精度

机械手臂的最终精度主要依存于机械误差、控制算法与系统分辨率。机械误差主要产生于传动误差、关节间隙与联杆机构的挠性。传动误差是由轮齿误差、螺距误差等所引起的;关节间隙是由关节处轴承间隙、谐波齿隙等引起的;而联杆的挠性随机械手的位型、负载的变化而变化。

3、位置重复精度

位置重复精度是关于精度的统计数据。任何一台机械手,即使在同一环境、同一条件、同一动作、同一命令之下,每一次的动作位置也不可能完全一致,会有一定的误差。但可控制机械手的误差在一定范围之内。

测试机械手的位置重复精度时,不同速度、不同方位下,反复试验的次数越多,位置重复精度的评价就越准确。由于位置重复精度不受负载变化的影响。因此通常用位置重复精度这一指标作为示教/再现方式机械手水平的重要指标。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。

  

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